三菱PLC的同步控制實(shí)例講解

發(fā)布時(shí)間：2019-03-28 17:40:45點(diǎn)擊率：

同步編碼器軸的定義為：通過外部連接的同步編碼器的輸入脈沖驅(qū)動(dòng)輸入軸的情況下使用同步編碼器軸。
比如某個(gè)系統(tǒng)中，以傳送帶軸作為主軸，而傳送帶是由變頻器控制的，那么就可以在該變頻器控制的軸上添加同步編碼器，以此當(dāng)作輸入軸：同步編碼器軸。
再比如另一種情況，假設(shè)三菱PLC模塊QD77MS控制的16軸需要進(jìn)行同步控制，但是主軸是來自其他模塊控制的或者其他系統(tǒng)的三菱伺服放大器，則其不能當(dāng)作伺服輸入軸，而需要通過三菱PLC同步編碼器軸進(jìn)行輸入。
同步編碼器的類型及相關(guān)參數(shù)
輸入軸有三種類型，指令生成軸、伺服輸入軸、同步編碼器軸。
同步編碼器軸也有三種類型。
首先在如下圖所示，外部同步編碼器可以通過以下三種方式連接到三菱PLC Q172DS Motion的控制系統(tǒng)當(dāng)中。通過外部連接的同步編碼器的輸入脈沖驅(qū)動(dòng)輸入軸，投入電源后就可以監(jiān)控同步編碼器的狀態(tài).
在同步控制參數(shù)中，可以先選輸入軸參數(shù)如下
在同步編碼器軸參數(shù)里面，就可以選擇如上三種對(duì)應(yīng)的類型如下圖：
三菱同步控制
一、同步編碼器Pn
將三菱PLC簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)模塊的手動(dòng)脈沖器/INC同步編碼器輸入上連接的INC同步編碼器作為同步編碼器軸使用。
當(dāng)通過同步編碼器類型時(shí)，可以選擇通過Motion內(nèi)置接口的編碼器、Q172DEX同步編碼器輸入模塊或Q173DPX手脈輸入模塊進(jìn)行輸入，控制圖如下：
01通過伺服放大器的同步編碼器
將三菱伺服放大器(MR-J4-B-RJ)的CN2L上連接的串行ABS同步編碼器(Q171ENC-W8)及ABS/INC標(biāo)度作為同步編碼器軸使用。
當(dāng)通過伺服放大器的同步編碼器類型時(shí)，控制圖如下：
注意：經(jīng)由伺服放大器同步編碼器時(shí)，是采用伺服放大器全閉環(huán)MR-J4-B-RJ的型號(hào)CN2L上連接的串行ABS同步編碼器(Q171ENC-W8)作為同步編碼器軸使用。
02通過軟元件
將三菱PLC模塊的輸入模塊上連接的格雷碼的編碼器作為同步編碼器軸進(jìn)行控制的情況下使用。
當(dāng)通過軟元件即CPU同步編碼器類型時(shí)，控制圖如下
同步編碼器作輸入軸的同步控制實(shí)驗(yàn)
接下來通過一個(gè)簡(jiǎn)單的實(shí)驗(yàn)來展示同步編碼器的使用。
二、硬件配置
CPU：Q04UDEHCPU
運(yùn)動(dòng)控制器：Q172DS Motion
三菱伺服放大器：MR-J4-10B*2
這里以通過Q172DPX輸入增量型編碼器，默認(rèn)400pulse/r的編碼器分辨率。其控制框架及編碼器實(shí)際圖如下：
三、同步控制參數(shù)設(shè)置
在輸入軸參數(shù)中，選擇同步編碼器軸參數(shù)，主要需要設(shè)置同步編碼器No及單位轉(zhuǎn)換設(shè)置。這里想設(shè)置為編碼器10000pulse/r故設(shè)置如下
需要注意的是，在單位轉(zhuǎn)換中，分子分母參數(shù)設(shè)置比較重要，其公式如下
故當(dāng)原編碼器分辨率為400pulse/r的輸入時(shí)，想要10000pulse/r輸出時(shí)，故計(jì)算公式如下
10000 pulse/r = 400 x (分子100)/(分母 4)
最后在軸1、軸2的同步參數(shù)里，設(shè)置為同步編碼器輸入就可以了

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